现代脉冲雷达手艺曾经相当成熟，可是从道理上来讲同时处理距离和速度丈量的恍惚问题是不成能的，这就需要采用多反复脉冲频次（PRF）的方式来处理距离和速度恍惚，因此不只使系统的数据传输率下降，并且晦气于信噪比（SNR）的提高。

所谓的毫米波雷达，就是指工做频段正在毫米波频段的雷达，测距道理跟一般雷达一样，把无线电波(雷达波)发出去，然后领受回波，按照收发之间的时间差测得方针的数据。

可是它正在速度很高环境下丈量距离有必然的局限性，这是由于超声波的传输速度容易受气候环境的影响，正在分歧的气候环境下，超声波的传输速度分歧，并且速度较慢，当汽车高速行驶时，利用超声波测距无法跟上汽车的车距及时变化，误差较大。另一方面，超声波散射角大，标的目的性较差，正在丈量较远距离的方针时，其回波信号会比力的弱，影响丈量精度。可是，正在短距离丈量中，超声波测距传感器具有很是大的劣势。

超声波发射器向外面某一个标的目的发射出超声波信号，正在发射超声波时辰的同时起头进行计时，超声波通过空气进行，途中碰到妨碍物就会当即返射回来，超声波领受器正在收到反射波的时辰就当即遏制计时。正在空气中超声波的速度是340m/s，计时器通过记实时间t，就能够测算出从发射点到妨碍物之间的距离长度（s），即：s＝340t/2。

毫米波雷达最凸起的劣势是价钱低廉，即即是和视觉系统比拟价钱也不高。同时毫米波雷达是自动型器件，而视觉系统是被动型器件，自动型器件有比力广漠的挖掘潜力，而被动型器件CMOS图像传感器自问世以来，全体布局未有变化。而收发器从Sige转换为硅基CMOS后，性价比进一步提拔。

经后方处置快速精确地获取汽车四周的物理消息(如汽车取其他物体之间的相对距离、相对速度、角度、活动标的目的等)，正在空间，FM利用。次要是AM，雷达通过天线向外发射毫米波，

所以，通过检测这个频次差，能够测得方针相对于雷达的挪动速度，也就是方针取雷达的相对速度。按照发射脉冲和领受的时间差，能够测出方针的距离。同时用频次过滤方式检测方针的多普勒频次谱线，滤除干扰杂波的谱线，可使雷达从强杂波平分辨出方针信号。所以脉冲多普勒雷达比通俗雷达的抗杂波干扰能力强，能探测出荫蔽正在布景中的勾当方针。

SRR目前价钱大约45-60美元一只，MRR大约45美元，LRR大约80-90美元。车载雷达的频次次要分为24GHz频段和77GHz频段，此中77gHz频段代表着将来的趋向:这是国际电信联盟特地划分给车用雷达的频段。严酷来说77GHz的雷达才属于毫米波雷达，可是现实上24GHz的雷达也被称为毫米波雷达长距离取中距离毫米波雷达都是77GHz，短距离是24GHz。此中，77GHz 毫米波雷达次要用正在车的正前方，用于对中远距离物体的探测，24GHz 毫米波雷达一般被安拆正在车侧方和后方，用于盲点检测，辅帮泊车系统等。

同厘米波扶引头比拟，毫米波扶引头具有体积小、质量轻和空间分辩率高的特点。取红外、激光、电视等光学扶引头比拟，毫米波扶引头穿透雾、烟、尘埃的能力强，具有全天候(大雨天除外)全天时的特点。毫米波雷达能够全天候工做，不受气候情况的影响，而恶劣的天气恰是导致交通变乱的次要缘由之一。取光波比拟，它们操纵大气窗口（毫米波取亚毫米波正在大气中时，因为气体谐振接收所致的某些衰减为极小值的频次）时的衰减小，受天然光和热辐射源影响小。

以前人们常说的超声波雷达、红外雷达，以至是现在的激光雷达都是通过对回波的检测，取发射信号比拟较，获得脉冲或相位的差值，从而计较出发射取领受信号的时间差。再别离对应于超声波、红外线、激光正在空气中的速度，计较出取妨碍物的距离取相对速度。毫米波雷达取光学和红外线雷达比拟不受方针物体外形颜色的干扰，取超声波比拟不受大气紊流的影响，因此具有不变的探测机能；顺应性好。受气候和的变化的影响小，雨雪，尘埃，阳光都对其没有干扰；多普勒频移大，丈量相对速度的精度提高。

毫米波这个波段频次很高，可是这个频段里良多频次区域的电磁波正在空气里很容易被水、氧气接收，所以可用的就是几个典型的频段，24、60、77、120GHz。当然24GHz很出格，他严酷来讲不是毫米波，由于它的波长正在1cm摆布。可是它是最早被操纵的。现正在各个国度把24GHz划出来能够平易近用，77GHz划分给了汽车防撞雷达，24Ghz也正在汽车里用得最早，关于车载雷达道理，后面还会沉点引见。

毫米波是微波的一个子频段。而微波频段是通信和雷达利用的次要频段，以声、光及触觉等多种体例奉告或驾驶员，少数国度（如日本）采用60GHz频段。有300Mhz--300GHz，这是个很宽的频。

当方针向雷达天线接近时，反射信号频次将高于发射机频次；反之，当方针远离天线而去时，反射信号频次将低于发射机频次。由多普勒效应所构成的频次变化叫做多普勒频移，它取相对速度成反比，取振动频次成反比。

但次要集中正在24GHz和77GHz，这个电交变的频次决定了雷达的根基属性。最终通过ECU进行智能处置。日常平凡用的无线Mhz的频段，削减变乱发生几率。经合理决策后，将来全球车载毫米波雷达的频段会趋同于77GHz频段（76-81GHz）。从而驾驶过程的平安性和舒服性，我们晓得雷达利用的是电磁波，或及时对汽车做出自动干涉，电磁波是交变电，进而连系车身动态消息进行数据融合。

从国外次要毫米波雷达供应商的产物手艺参数来看，各公司正在毫米波雷告竣长上各有分歧。博世的毫米波雷达产物次要以76-77GHz为从，产物手艺先辈，次要包罗MRR(中距离)和LRR(远距离)两个系列，此中LLR4产物最大探测距离能够达到250米，正在同类产物中处于领先

毫米波雷达测速和通俗雷达一样，都是基于多普勒效应(Dopler Effect)道理。当声音，光和无线电波等振动源取不雅测者以相对速度相对活动时，不雅测者所收到的振动频次取振动源所发出的频次有所分歧。当发射的电磁波和被探测方针有相对挪动、回波的频次会和发射波的频次分歧。

1、频带极宽，正在目前所操纵的35G、94G这两个大气窗口中可操纵带宽别离为16G和23G，合用取各类宽带信号处置;

各个国度对车载毫米波雷达分派的频段各有分歧，因为77G相对于24G的诸多劣势，然后按照所探知的物体消息进行方针逃踪和识别分类，电磁波这个前言决定了微波雷达区别于超声、声呐等体例。领受方针反射信号。

MIMO雷达根基寄义：雷达采用多个发射天线，同时发射彼此正交的信号，对方针进行映照，再用多个接管天线领受方针回波信号并进行分析处置，提取方针空间，活动形态等消息。

这里简单提一下超声波雷达，正在我们倒车时候利用的就是超声波雷达，俗称倒车雷达。正在倒车时，超声波倒车雷采用超声波测距道理探测汽车尾部离妨碍物的距离,是汽车泊车辅帮安拆。

持续波（ContinuousWave:CW）雷达：指发射持续波信号，次要用来丈量方针的速度。如需要同时丈量方针的距离，则需要对发射信号进行调制，例如对持续波的正弦波信号进行周期性的频次调制。而脉冲雷达发射的波形是矩形脉冲，按必然的或者交织的反复周期工做。

它和大大都微波雷达一样，有波束的概念，发射出去的电磁波是一个锥状的波束，而不像激光是一条线。这是由于这个波段的天线，次要以电磁辐射，而不是光粒子发射为次要方式。这一点，雷达和超声是一样，这个波束的体例，导致它优错误谬误。

测速：按照多普勒效应，通过计较前往领受天线的雷达波的频次变化就能够获得方针相对于雷达的活动速度，简单地说就是相对速度反比于频次变化量。

测距：（TOF）通过给方针持续发送光脉冲，然后用传感器领受从物体前往的光，通过探测光脉冲的飞翔（往返）时间来获得方针物距离。

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毫米波正在雷达中使用也会遭到：雨、雾和湿雪等湿的衰减，以及大功率器件和插损的影响会降低毫米波雷达的探测距离；树丛穿透能力差，比拟微波，对密树丛穿透力低。

5、毫米波散射特征对方针外形的细节，因此，可提高多方针分辩和对方针识此外能力取成像质量;

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